Абсолютная точность промышленных роботов является важным показателем для оценки их общей производительности. Точность робота может зависеть от таких факторов, как ошибки обработки, ошибки сборки, износ деталей, изменение нагрузки на конечный привод и изменение температуры. Это особенно плохо для некоторых видов применения, включая высокоточную сборку спутников и самолетов. По мере того, как промышленные роботы продолжают развиваться и использоваться, требования к точности также постоянно растут. Поэтому повышение абсолютной точности промышленных роботов является важной проблемой, которую необходимо решить.
Исследование, проведенное на факультете аэрокосмической техники и механики Университета Тунцзи, предлагает новый метод калибровки, который сочетает в себе системы захвата движения, машины для экстремального обучения (ELM) и искусственные нейронные сети для повышения абсолютной точности промышленных роботов. Этот метод значительно повышает точность ориентации робота по сравнению с традиционными методами калибровки. Исследование предлагает новый подход к повышению производительности и эффективности промышленных роботов в различных областях.
Эксперимент по проверке
Промышленные роботы размещены в геометрическом центре восьми камер захвата движения. Полый алюминиевый блок соединен болтом с концевым исполнительным устройством. Затем к каждому суставу робота и конечного исполнителя прикрепляется пятнадцать отражающих маркеров, в общей сложности около девяноста. В ходе эксперимента было выбрано 500 роботизированных движений в позе, и движение робота непрерывно фиксировалось с помощью системы захвата движения NOKOV, которая собирала местоположение и направление каждого сустава. Затем эти данные используются для калибровки параметров DH. Наконец, метод калибровки был оценен с использованием стандартного отклонения погрешности по сравнению с традиционным методом калибровки спортивных школ.
Экспериментальные роботы и системы захвата движения
Экспериментальное видео
Эксперименты показали, что с увеличением источников геометрических и негеометрических ошибок точность позиционирования промышленных роботов при улучшенном методе калибровки увеличилась с 3,073 до 0077 градусов. Это подтверждает эффективность алгоритма и подтверждает ожидаемые результаты.
Экспериментальная точность определения местоположения
Обобщение ошибок в позиционировании робота в эксперименте
Ссылки:
Применение систем захвата движения в изучении технологии интегрированной внутренней позиционирования
Гибкий робот для реабилитации верхних конечностей с использованием технологии виртуальной реальности
Пожалуйста, свяжитесь с нами
-
Мы прилагаем все усилия для того, чтобы помочь вам в ваших запросах и предоставить полную информацию.
Поделитесь с нами своими проблемами, и мы быстро направим вас к наиболее эффективному решению.
-
-
- Объем захвата * m m m
-
Объекты для отслеживания *
- Количество целей (необязательно)
-
Тип камеры (по желанию)
-
Количество камер (необязательно)
- Отправить